Gyakorlati tapasztalat, hogy az ipari robotok offline programozása során az eszközök mozgásának összehangolása a legtöbb szoftver számára nem, vagy nehezen megvalósítható feladat. Komplex rendszerek kiépítésének azonban elengedhetetlen feltétele, hogy a gyártóeszközök egymástól függően, együtt is hibamentesen legyenek képesek a feladatokat elvégezni.
Cikkünkben a 3DEXPERIENCE DELMIA Robotics felhasználói számára elérhető folyamatot, az Ipari robotok összehangolásának lehetőségét mutatjuk be.
Összehangolt robot-mozgások létrehozása
A szoftver segítségével lehetőségünk nyílik, hogy az egyes robotok, eszközök programjainak létrehozását követően kapcsolatot alakítsunk ki a gyártásban részt vevő elemek között. Ezeknek a kapcsolatoknak a segítségével valósíthatóak meg azok a folyamatok, amikor az eszközök egymásnak jelzéseket küldenek, illetve azoktól jelzéseket fogadnak – vagyis egymást kölcsönösen vezérelik.
Gyakorlati példával élve, így könnyedén megvalósítható az a folyamat, hogy a robotok csak akkor kezdjék el a feladatukat, ha a szállítószalagok már a megfelelő pozícióba értek, vagy a pakolást végző robot csak akkor vegye el az alkatrészt, ha a hegesztő robot már befejezte a feladatát.
A szoftver egyik nagy előnye, hogy ezek a kapcsolatok eltérő gyártmányú, típusú és vezérlésű eszközök között is könnyedén kialakíthatóak.
Az összehangolás folyamata a következőképpen épül fel:
- Robot-programok létrehozása;
- Az eszközök be- és kimeneteinek létrehozása és összekapcsolása;
- Gyártócella-program létrehozása és szimulációja;
A robotok programjainak összeállítása után minden eszközhöz hozzárendelhetünk egyedi be- és kimeneteket, melyeket a szaknyelv I/O-nak (Input /Output) nevez. Ezeken a „virtuális csatlakozókon” keresztül tudnak az eszközök egymással kommunikálni, vagyis jeleket küldeni és fogadni. A be- és kimenetek beilleszthetőek a robot-programok szerkezetébe, így futtatás során a program általunk meghatározott pontjain fognak jelet kiadni egy másik eszköz számára, vagy éppen várakozni egy kiadott jelre.
Példaként a következő folyamatot értelmezhetjük a be- és kimenő jelek kapcsolataként:
- Adott 2 robot egy gyártócellában, melyek közül az A jelzésű robot végzi az alkatrész pozícionáló-, a B jelzésű robot a hegesztő-feladatokat, melynek során a robotoknak összehangoltan kell dolgozniuk.
- Az A jelzésű robot programjának futtatása során, egy feladat elvégzése után kiad egy kimenő jelet. Ennek a jelnek a hatására az – eddig várakozó – B jelzésű robot elkezd dolgozni.
- Ameddig a B jelzésű robot dolgozik, addig az A jelzésű robot várakozik.
- A B jelzésű robot a program futása során szintén ad egy kimenő jelet, amit megkap az A jelzésű robot.
- A jel megérkezése után az A jelzésű robot újra elindul és a 2 robot egyszerre fejezi be a feladatát.
Ahhoz, hogy ezeket a komplex rendszereket a virtuális térben, szimuláció segítségével ellenőrizni tudjuk, a szoftver számára is meg kell határoznunk, hogy melyik bemenő jelhez melyik kimenő jel tartozik (Mapping). Az összekapcsolás folyamata során a ki- és bemeneti „csatlakozókat” kapcsoljuk össze néhány kattintással. Ezzel egyértelműen meghatározzuk a szoftver számára, hogy az eszközök kimeneteit melyik bemenetekhez rendeljük hozzá és a szimulációban a megfelelően összehangolt mozgásokat ellenőrizhetjük.
Utolsó lépésként összeállításra kerül a gyártócella programja, amely a robotok és a további gyártóeszközök programjaiból épül fel. A szimuláció során a cella komplex vizsgálatát elvégezhetjük, legyen szó akár ütközésvizsgálatról, akár a folyamatok ciklusidejének meghatározásáról.
A 3DEXPERIENCE DELMIA Robotics segítségével a különböző eszközök nagy hatékonysággal programozhatóak, illetve szimulálhatóak a virtuális térben. A hatékony összehangolási folyamatnak köszönhetően akár a különböző típusú és gyártmányú gyártóeszközök is összekapcsolhatóvá válnak, amely nagymértékben segíti a tervezési és termelési folyamatok létrehozását – a legegyszerűbb feladatoktól a komplex rendszerek létrehozásáig. Ennek köszönhetően nem csak időt és pénzt takaríthatunk meg, hanem ugrásszerű növekedést érhetünk el a gyártófolyamat-optimalizálás területén is.
Forrás:CAD-Terv
További információ
A DELMIA szoftver hazai forgalmazója a CAD-Terv Kft.
Kérje a CAD-Terv ajánlatát ITT!